《武汉工程大学学报》 2013年06期
50-54
出版日期：2013-06-30
ISSN:1674-2869
CN:42-1779/TQ
利用堆排序优化路径搜索效率的分析
0引言路径搜索的核心思想是利用计算机的处理能力，准确高效地在网络中任意两个或多个节点之间寻找出最佳路径.路径搜索算法在计算机工程中有着广泛的应用价值，比如地理信息系统、位置服务、智能交通、智能机器人等领域\[1\].在工程实践中，路径搜索的时间效率和空间效率是判断算法的优劣重要指标\[2\].启发式搜索和盲目搜索相比，可省略大量无谓的搜索路径，已能够极大提高搜索效率，但当面临百万节点的复杂网络拓扑时，启发式搜索算法的搜索耗时将会呈指数级快速增长，无法满足需求，因此考虑引入二叉堆进行进一步的算法优化，使得搜索速度进一步提升.1实验部分1.1算法选择路径搜索的核心算法就是最短路径算法 ,它是计算机科学与地理信息科学等领域研究的热点.目前已知的最短路径算法主要有 Floyd （弗洛伊德）算法、矩阵算法和Dijkstra（迪杰斯特拉）算法.其中Dijkstra算法是最为经典的最短路径算法，其主要特点是以起始点为中心逐层外推，直到推进至终点.Dijkstra算法能确保求出最短路径的最优解，但由于它是逐层遍历的方式导致其效率比较低，无法满足工程实际的需求\[3\].为了满足效率和灵活性要求，基于人工智能的启发式搜寻法(Heuristic Search Methods)的A*算法常被应用路径搜索\[4\].所谓启发式是在Dijkstra算法基础上，引入启发函数（Heuristic Function）来估算当前节点与目标节点的距离，通过启发函数的估算值不断动态调整搜索方向.与Dijkstra算法的盲目搜索过程，A*算法的启发式搜索方法充分利用网络拓扑图给出的信息来动态地调整搜索方向，因此搜索效率更高\[56\].A*算法的核心计算公式表示为f(n)=g(n)+h(n)其中f(n) 是途经节点n从初始点到目标节点的路径距离的估价函数值，g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际路径距离，h(n)是从n到目标节点的距离的启发函数.f(n)值越小则表示该结点的路径越短\[79\].A*算法流程图如图1所示.运用A*算法进行路径搜索计算.A*算法的时间复杂度是O (n2)，n为网络节点数量.因此，随着网络节点数和路径长度的增加，A*算法的搜索耗时呈指数级的快速增长.在工程实际中，经常需要对大规模的节点进行搜索，当面临百万节点的复杂网络拓扑时， A*算法的效率仍然无法满足需求\[5，7\].图1A*算法流程图Fig.1A* algorithm flowchart1.2优化分析针对上述大规模网络的路径搜索需求，重点研究了应用A*算法进行路径搜索时的效率优化问题.A*算法的数据结构的核心是两个表：Open表（Open表中存放已计算出估计值的结点）与Closed表（Closed表存放已访问过的结点），并且还没有访问过的A*结点.Open表是A*算法访问最频繁的表，因为需要从Open表中取出最小的估计值，作为本次访问节点.大量的操作是针对Openlist列表（Openlist表存放可能成为最短路径的队列）进行的，重复不断的OpenList进行节点增加，删除，查找，按f值排序等操作.可以说Open表的数据结构设计很大程度上决定了算法的效率.最易于实现Open表数据结构是链表结构，采用链表或者哈希表的数据结构来处理Openlist.这样算法的过程比较清晰，设计难度也较低.但是当需要处理大规模的网络时，OpenList的列表长度会增长到有数千个节点组成.在重复对大规模的节点进行排序，搜索，操作，计算量会非常大.其中最主要的是对Openlist的排序操作，如果使用常规的排序算法如冒泡法等，需要重复不断的遍历整个列表，算法复杂度是O（n2）\[2\].A*算法并不需要Openlist完全有序，只需要找出f值最小的节点即可，而对其他节点的位置无要求.因此采用二叉堆可满足算法对Openlist的操作需求.第6期孙玉昕，等：利用堆排序优化路径搜索效率的分析武汉工程大学学报第35卷首先二叉堆是完全二叉树，并满足堆的特性：父节点的键值总是小于其子节点的键值.最小键值的节点总在堆的顶端.因此在算法中查找f值最小的节点，堆顶端的节点就是需要的节点.用一维数组来表示二叉堆时，数组中第n（n>=1）节点，其子节点位于数组的2n和2n+1的位置，其父节点位于数组n/2的位置.如图2所示（数组下标从1开始）.图2二叉堆的数组表示Fig.2Binary heap array representation显然数组第1个节点就是堆顶节点，就是f值最小节点.利用二叉堆的特性，可直接获取Open表中f值最小的节点.从openlist列表中取出f值最小的节点，需要将其从堆移除.在移除堆顶节点后，将堆的最后一个节点移动到顶点，再将新堆顶与其两个子节点比较，如父节点比子节点大，就交换二者，直到父节点比两个子节点的f值都低.当向二叉堆增加节点时，可将新节点放在数组末尾.然后与其父节点比较，如果新节点的f值更低，就交换父子的位置.直到新节点不再比它的父节点低，或者这个节点已经到达顶端.在搜索过程中，节点的f值可能会改变，这时要重新对Openlist进行有序化处理：从发生改变的节点开始，将其与父节点比较，如果子节点的f值小于其父节点，就将他们交换.直到到达堆顶为止.运用二叉堆可直接获取Openlist的f值最小的节点，计算量与Openlist大小无关.向Openlist插入节点，删除节点，排序操作的算法时间复杂度都是O（log n）.n为Openlist的节点数.从理论分析可知，二叉堆对于大规模的A*路径搜索是效率比较优化的算法.2结果与讨论应用A*算法进行最短路径搜索，用于测试的路网模型是一个拥有100万个节点（1000*1000）的超大型二维网格.为了网络拓扑模型更加清晰化和结构化，网络中的每个节点（处于边缘的节点除外）都拥有8个不同方向的相邻节点，节点分为两类：可通行与不可通行.A*算法需要在网格中指定的起始节点和目标节点之间，快速搜索出一条由可通行的节点组成的而且是代价最小的通行路径.在测试网络中按照一定比例（30%）随机地设置的不可通行节点，当路径搜索遇到不可通行的节点时，是不能直接通行的，必须要绕过.路径代价如图3中，节点与方向正对的四个相邻节点之间的路径代价为10，与斜向方向的相邻节点的四个子节点的路径代价为14.这样的路网结构可以很好的模拟二维平面路网的拓扑结构和数学模型，同时尽量采用整形数值计算，降低运算难度，提高计算效率.图3网络结构模型Fig.3Network structure modelA*算法中的关键估价函数值f(n)=g(n)+h(n)，其中g(n)表示为从节点n到起始节点s的已知最短路径长度.H(n)标准从节点n到目标节点o的路径估计值.估价函数f(n) = g(n) + h(n)代表经过该节点的路径的估计值，在A*算法运行中，f(n)值越小那么此节点的路径越好.估价函数通过判断父节点和子节点的相对位置来进行累加计算，从起始节点开始逐步外推，直到到达目标节点位置.对二维网络拓扑，图中节点由坐标（X,Y）表示，那么节点A到目标节点B的启发函数可以用两点间最短路径的方法来设计，即h(n)=(Xn-Xo)2+(Yn-Yo)2 但考虑到计算机在处理开平方根运算会增大计算量，采用另外一个近似的公式取代H(n)=abs(Xn-Xo)+abs(Yn-Yo)其中，Xn，Yn为节点n的横向和纵向坐标值;Xo，Yo为目标节点o的横向和纵向坐标值.abs()为绝对值函数.图4为路网搜索的过程实例，图中每个像素点代表路网拓扑中一个节点，白色点为可通行节点，黑色点为不可通行节点.深灰色点为搜索过的节点（Close表），白色点组成的线条即为所需的最短路径结果.图4网络搜索过程Fig.4Road network search process通过常规的链表数据结构实现的Openlist和采用二叉堆进行优化后的Openlist的算法进行多次对比分析，结果如表1和图5所示.表1引入二叉堆算法后实际耗时对比Table 1Introduction of binary heap algorithms compare the actual timeconsuming最短路径节点数总搜索空间（含重复搜索）常规算法耗时/s二叉堆算法耗时/s129213 3280.0470.031242340 0080.1560.047352080 3840.2650.0794713275 6240.7350.1875926698 4002.6560.45361 0951 132 2323.8910.70371 3091 606 3766.2810.98581 5262 409 9288.6561.437图5引入二叉堆算法后实际耗时对比Fig.5Introducing binary heap algorithm actuallyconsuming comparison chart注： 3结语从两种算法的计算量和耗时对比可知，常规算法在进行长路径、大搜索空间的搜索时，计算时间迅速增加，而二叉堆算法则表现出良好的时间线性，没有出现搜索时间爆炸式增长的情况.而针对数千个路径节点，在需要搜索几百万的海量节点空间的情况下，应用二叉堆数据结构的A*算法具有良好的时间线性度，具备工程应用价值.致谢论文在资料收集和实验数据采集过程中，得到黄珂副教授的大力支持，在此谨向她表示衷心的感谢.