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[1]潘　洋,冉　全*,邹梦麒.喷涂机器人的喷涂轨迹规划[J].武汉工程大学学报,2018,40(03):333-240.[doi:10. 3969/j. issn. 1674?2869. 2018. 03. 020]
　PAN Yang,RAN Quan*,ZOU Mengqi.Trajectory Planning of Spray Painting Robots[J].Journal of Wuhan Institute of Technology,2018,40(03):333-240.[doi:10. 3969/j. issn. 1674?2869. 2018. 03. 020]
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喷涂机器人的喷涂轨迹规划(/HTML)
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《武汉工程大学学报》[ISSN:1674-2869/CN:42-1779/TQ]

卷:
40
期数:
2018年03期
页码:
333-240
栏目:
机电与信息工程
出版日期:
2018-06-26

文章信息/Info

Title:
Trajectory Planning of Spray Painting Robots
文章编号:
20180321
作者:
潘　洋1; 冉　全*1; 邹梦麒2
1. 武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北 武汉 30205；2. 中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州 221116
Author(s):
PAN Yang1; RAN Quan*1; ZOU Mengqi2
1. School of Computer Science and Engineering， Wuhan Institute of Technology， Wuhan 430205， China；2. College of Mechanical & Electronic Engineering， China University of Mining and Technology， Xuzhou 221116， China
关键词:
喷涂机器人;  轨迹规划;  椭圆双[β]分布模型;  最小二乘自然二次曲面拟合法
Keywords:
spray painting robot;  trajectory planning;  ellipse dual-[β] spraying model;  least squares natural quadric fitting method
分类号:
TP66
DOI:
10. 3969/j. issn. 1674?2869. 2018. 03. 020
文献标志码:
A
摘要:
为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题，在平面静态喷涂模型的基础上，提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双[β]喷涂模型，在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离；在平面喷涂的基础上，分析了平面喷涂与复杂表面喷涂的映射关系；然后通过最小二乘自然二次曲面拟合的方法将复杂曲面拟合成规则的圆形曲面；最后通过多段分割曲线逼近目标函数，找到了复杂曲面上相邻两条路径之间的最优区间设计方法。结果表明，该方法为解决涂料不均匀堆积问题提供了新的思路。
Abstract:
To solve the problem of non-uniform deposition of painting after spraying operations of spray robots, a trajectory planning method for spray robots facing complex surfaces was designed based on flat static spraying model. First, the overlap value of adjacent tracks was calculated at about 80 mm in plane spraying coating by using the ellipse dual-[β] spraying model. Second, the mapping relationship between plane spraying and complex surface spraying was analyzed on the basis of plane spraying. Then the complex surface was fitted into regular circular surfaces by least squares method for natural quadric surface fitting. Finally, the optimization objective function was approximated with the piecewise constant to design the optimal interval between two adjacent paths on a complex surface. The results showed that proposed method could simplify spraying trajectory planning for spray robots.

参考文献/References:


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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2017-12-29作者简介：潘　洋，硕士研究生。E-mail： 420665325@qq.com*通讯作者：冉　全，硕士，副教授。E-mail： ranquan@yeah.net引文格式：潘洋，冉全，邹梦麒. 喷涂机器人的喷涂轨迹规划［J］. 武汉工程大学学报，2018，40（3）：333-339.
更新日期/Last Update: 2018-06-28